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Herzog Ulrich von Württemberg ließ das Schloss 1538-1543 im Rahmen seines Festungsbauprogramms als eine der sieben Landesfestungen errichten. Die Vierflügelanlage bildet eine Eckbastion innerhalb der Stadtbefestigung und wurde mit Wassergräben umzogen. Weitere Ausbauphasen erfolgten.
